為解決上肢康復機鋼絲繩傳動中易受彈性打滑、誤差易積累的問題，提出了“繩加上齒帶”的廣義傳動方法，將傳統(tǒng)的電機加齒輪減速器的剛性動力傳動轉(zhuǎn)化為柔性傳動。

　　計算了鋼絲繩的拉力，采用摩擦補償法分析了鋼絲繩與外膠管的摩擦系數(shù)，得出了鋼絲繩摩擦力與載荷的關(guān)系。對同一鋼絲繩與繩套的組合進行不同彎曲度的試驗。改變軟管中鋼絲繩的長度，并在末端施加載荷。

　　將鋼絲繩安裝在固定板上，通過測量鋼絲繩的拉力和摩擦力來確定鋼絲繩的尺寸。利用ADAMS軟件對繩傳動接頭的鋼絲繩進行了仿真。結(jié)果表明，彎曲度對鋼絲繩摩擦力的影響可忽略不計，且鋼絲繩摩擦力與長度和載荷成正比。

　　仿真結(jié)果驗證了理論分析的正確性。鋼絲繩較大緊邊壓力為8N，實際摩擦力為7.6N，鋼絲繩采用304不銹鋼，直徑1.5mm，較大載荷25kg。這就是上肢康復機器人繩驅(qū)動關(guān)節(jié)的設(shè)計與分析。